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[干货]必须被并联机器人从业者看到! 这些问题

作者:佚名
来源:http://www.wxwpsjx.com
前言 如今,它广泛应用于食品、制药、电子、日化等行业。 它是如何在市场上出现的?它经历了什么样的故事?让我们一起回顾一下铁臂阿童木的发展历史,一家专注于并行连接15年的企业。。 上世纪80年代,一种以并联机制为主要机制的新型产业()不断为特定的产业领域提供更完善的解决方案,引起了业界和学术界的广泛关注。。 在各种类型中,有一种由外旋转/移动副驱动的平行四边形支链(也称为并联机械手)。 由于驱动装置可以安装在静止平台(框架)上,从动臂大部分由轻质细棒制成,所以末端移动平台可以获得很高的移动速度和加速度,特别适用于高速物流生产线上的物料分拣、运输和抓取等作业,逐渐成为近年来的研发热点。。 这项高速研究可以追溯到达美机械手。 克拉维尔于1985年。主动臂由外转轮驱动,从动臂为平行四边形结构,末端执行器可以在工作空间实现三维高速平移。此外,在静平台和动平台之间增设两端带有虎克铰链的伸缩转轴,可以实现末端执行器绕动平台所在平面法线方向的单自由度旋转,完成对物体的抓取和释放动作。 从需求到实际市场应用,五关六关是一个必须解决的难题。! (完善的发展战略) 为了生产出满足市场需求的成品,预见的问题是要攻克和掌握高速并联机器人高速高精度操作的技术要点。! 这也是三大核心技术(控制器、伺服电机和减速器)之外的核心问题。现在让我们跟随铁臂阿童木代表从技术角度详细分析技术问题。 一级拓扑合成 (拓扑合成) 外行人在看热闹,专家在看门口,许多对学校或旅行不熟悉的朋友无疑在里面大喊大叫。第一个层次太难了。! 这是一个圆。这是什么? 不明白! 事实上,这项被称为拓扑合成(topology synthesis)的技术主要是为了发明一种可以根据需求满足动作需求的机制。我们现在看到的产品起初都是这样的。我们数学界有一套组合拳击来解决这个问题,如收缩图论、组合分析、枚举理论和螺旋理论等。读完之后,我只能感慨。数学真的很棒。! 没有数学,回旋踢,我们无法通过第一级。! 我的同事们,来吧! 二级参数设计 凤凰城娱乐主管 (参数设计) 这看起来像一个形状,但为什么有这么多象征着悲伤。我们通过了第一个级别,得到了一个可以大致满足需求的结构,但是它不能被使用。! 如何知道输入和输出之间的数学关系,如何确定每个分量的标度参数,如何确定多长时间? 如何训练生长肌肉的机制,并确定每个部件的结构参数? 如何确定驱动该机构移动所用的力 从技术上讲,在第一步,我们必须使用空间矢量或螺旋理论来建立描述我们的机构的输入输出关系的运动学和动力学模型。 第二步,根据机构的运动特点,细化运动学和动力学方程中的优化目标和约束条件,优化机构的尺度参数和结构参数设计。 第三步,根据尺度参数和结构参数,通过牛顿-欧拉等数学工具确定机构的驱动参数。事实上,上述过程如下: 好的! 小白看了之后觉得很神秘。!!!! 然而,至少第二个层次终于一步步小心翼翼地通过了。! 第三层——虚拟仿真 然后我们可以做一个原型? 这怎么可能! 铁臂阿童木,未来目标定位全球市场! 因此,符合国内外标准,以真实数据为基础进行实验是企业生产的前提。! 因此,我们必须经历第三个层次——虚拟模拟。 此时,十八般武艺的matlab、adams、samcef和ansys必须由企业掌握。! 只有当这个组合被踢出去,万水千山经过时,我们才能自豪地说没有问题。仿真分析与理论设计一致。 (虚拟模拟) 仿真分析结束后,我们能画出零件图吗! 你知道如何给出每个零件的公差精度吗?你知道需要关注哪些零件吗?你知道如何保证零件的装配精度吗?你知道零件的装配过程吗? 不知道。? 那我们就不要急着去发现。! 第四级——精密设计和校准 最后,我们进入第四个层次,即建立误差分析模型,将补偿误差与未补偿误差分开。 为了补偿误差,我们需要建立一个运动学标定模型来补偿内部的后控制系统。 对于未补偿的误差,需要进行灵敏度分析和公差设计,以确定关键零件的制造和装配精度,并根据精度确定零件的装配工艺和检测方法。 (精密设计和校准) 看到这一点后,许多人终于明白,他们永远不会说本体没有核心技术,但他们并不理解它。! 我该怎么办? 如果你不明白,你必须学会。! 这是一个又一个数学问题。! 第五等级控制器及算法 经过以上四个层次,我感觉到天空中有一道彩虹,最后我可以希望原型身体能够被制造出来。然而,快乐的时光是短暂的。我们似乎漏掉了什么? 是的,我们正在做的只是骨骼和肌肉。我们如何构建控制行为的大脑思维是如何形成的? 幸运的是,我们可以从国外买到这个大脑。但是,我们如何才能掌握内部的核心技术呢? 此外,我们仍然有优秀的算法可以写入! 因此,铁臂阿童木团队已经下定决心,在反对独立研发的市场声音下,成立一个神秘的大脑研究部门。! (控制器和算法) 从那时起,该部门开始了一种不分昼夜的实践模式。无数的日日夜夜,无数箱弹药,都投在这个地方,没办法,谁让我们基础差呢! 只能继续努力,熟能生巧。! 幸运的是,铁臂阿童木唯一的首都是年轻、任性和善于学习。 经过春、夏、秋、冬三年的持续研究,铁臂阿童木终于完成了大脑的构建。! 并且在思维层面也取得了突破。! 通过对运动规律和振动抑制算法的研究,再次提高了精度。! (铁臂阿童木,核心技术大师) 看到胜利的曙光就在眼前,毫无疑问,许多人都充满了激动和喜悦的泪水。! 我终于松了口气,但是! 因为我所做的是一种需要通过市场上最严格检验的产品。! 不仅仅是研究。! 这些研究需要转化为实际的产品性能,并需要转化为客户所需的速度和精度等性能参数。 当然,最重要的是我们必须进行可靠性研究和测试。! 客户的24小时使用场景对企业来说是一个极其复杂的问题。如果不关闭,不仅电话会在每天半夜打到你,从工程师到销售人员的心也会紧张。! 所有的核心组件都已经解决了,所以让我们聚集动力,更全面、更直接地解决这个问题! (性能测试) 读完之后,我有了叹息的感慨。铁臂阿童木已经被存放了15年,无疑是这个行业的代表。! 多亏了铁臂阿童木,他为中国取得的进步做出了堪称楷模的贡献。! 愿我们所有人通过突破五个障碍和六位将军取得巨大进步! 标签:并联机器人[19]机器人[37]